jeden z najstarszych, podstawowych gatunków epickich, dominujący w tym rodzaju aż do powstania powieści, wyrosły z mitów, podań i baśni. Pierwsze epopeje powstały w literaturach Wschodu i w Babilonii - Gilgamesz (3 tysiąclecie p.n.e.), w Indiach - Mahabharata (IV w. p.n.e. - IV w. n.e.) i Ramajana (II w. p.n.e. - II w. n.e.). Dla rozwoju epiki europejskiej największe znaczenie ma epopeja homerycka, ukształtowana na przełomie IX i VIII w. p.n.e. (Iliada i Odyseja).

Eposy to rozbudowane utwory, najczęściej wierszowane, ukazujące dzieje legendarnych bądź historycznych bohaterów, rzucone na tło wydarzeń przełomowych dla danej społeczności narodowej. Dla eposu homeryckiego znamienne było występowanie dwóch płaszczyzn fabularnych: jednej ulokowanej w świecie bogów, drugiej w rzeczywistości bohaterów ludzkich. Pomiędzy tymi płaszczyznami istniało wiele związków: bohaterowie mieli często boski rodowód, bogowie decydowali o losach ludzi, bogowie wyposażeni byli w ludzkie cechy charakteru, ich poczynaniami rządziły ambicje i namiętności niewiele różniące się od ludzkich. Obie płaszczyzny łączyła fabuła. Miała ona charakter epizodyczny. Szczególną rolę odgrywał w tym gatunku wszechwiedzący, obiektywny narrator, zachowujący dystans wobec przedstawionych zdarzeń i ujawniający swą obecność w bezpośrednich wypowiedziach do odbiorców (np. w inwokacji). Styl utworu jest patetyczny, podniosły w odniesieniu do czynów i realistyczny w drobiazgowych opisach sytuacji, przedmiotów, wyglądu bohaterów. Dla stylu homeryckiego znamienne było używanie rozbudowanych porównań i stałych epitetów. Miarę wierszową stanowił heksametr daktyliczny.

W literaturze rzymskiej epos narodowy stworzył Wergiliusz (Eneida). Średniowiecze ukształtowało epos rycerski i ludowy oraz włoski epos narodowy - Boska Komedia Dantego. Tradycje eposu antycznego odnowił renesans. Różne formy epickie rozwijały się do końca XVIII w., tj. romans, poemat opisowy, dygresyjny, wreszcie powieść. W literaturze XIX w. jedynym wybitnym dziełem, które zachowało istotne cechy epopei, był Pan Tadeusz A. Mickiewicza. Jest to epopeja narodowa, tzn. utwór epicki, ukazujący wszechstronnie i szczegółowo życie narodu (społeczeństwa) w przełomowym momencie historycznym.