była też nazywana rentą odrobkową (feudalną). Był to spoczywający na chłopach obowiązek bezpłatnego wykonywania różnego rodzaju prac (głównie na roli) i posług na rzecz pana w zamian za użytkowanie przez nich gospodarstw. Początkowo w okresie średniowiecza chłop miał obowiązek odpracowania jednego lub kilku dni w ciągu roku, gdy dzierżawił jeden łan ziemi. W XVI w. wymiar pańszczyzny wzrósł nawet do kilku dniówek w tygodniu (do odpracowania zgłaszała się np. cała rodzina). W ten sposób szlachta miała zapewnioną darmową siłę roboczą, dzięki której mogła intensyfikować produkcję rolną bez ponoszenia kosztów własnych.

Pańszczyznę pieszą wykonywali chłopi bez nadziału ziemi lub dzierżawiący mniej niż 0,5 łana, natomiast pańszczyznę sprzężajną ci, którzy dzierżawili więcej niż 0,5 łana ziemi.